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装卸料机械手

2019-11-20 22:42:04 aipaae 15
 机械手是一种能模仿人手的某些l作机能,或完成某些劳动作业的机械化、自动化装置。按要求的程序、轨迹.实现抓取和搬运工件,国外称之为操作机(ManiPulator)、机械手(Mechanica,hand)。机械手只能完成比较简单的抓取、搬运及上、下料工作,常常作为机械设备上的附属装置.因此具有一定的专用性,所以又称为专用机械手。如图8一17所示,在加工前机械手将待加工工件从料架搬运到加工位置,当加工完毕后.机械手将工件从加工位置搬运到卸料位置,再从料架上将下一个待加工工件送到加工位置。如此反复循环进行搬运装卸工作。
    由于微电子技术和计算机技术的发展,诞生了功能更完善的机器人。机器人能模仿人的某些工作机能和控制机能,按可变的程序、轨迹和要求,实现多种工件的抓取、定向和搬运工作,它是一种能使用工具完成多种劳动作业的自动化机械系统。当机器人用于工业生产中时,常称之为工业机器人(Industrial robot或Robot)。我国过去称它为“工业机械手”或“通用机械手”图8一18显示了采用一台工业机器人给三台机床装卸料的情况。 如果在加工中心工作台的两端各设置一个托盘系统,则一端的托盘系统用于接受一台机床已加工工件的托盘,为本台粉昧上料,另一端的托盘系统用于为本台机床下料,并传送到下一台机床去。由多台如此的机床可形成用托盘系统组成的较大生产系统。
    对于结构形状比较复杂而缺少可靠运输基面的工件或质地较软的有色金属工件,常将工件先定位尖紧在随行夹具_匕和随行夹共一起传送、定位和夹紧在机床上进行加工.工件加工完毕后与随行夹具一起被卸下机床。带到卸料工位,将加工完的工件从随行夹具上卸下,随行夹共返回到原始位置,以供循环使用。所示由工业机器人和加工中心组成的柔性制造单元(FMC)。工业机器人从工件台架上将待加工零件搬运到加工中心上去,并将己加工完的工件运离加工中心。采用工业机器人的FMC,适用于装卸质量和尺寸都比较小的零件。
    以这种型式出现的装卸料机械手还有许多。如Cinei仙ati Milaeron公司生产的目1车削中心、立式加工中心、卧式加工中心和一台工业机器人组成的FMC(图8一20).工业机器人安装在自动有轨运输小车(RGv)上,按固定轨道运行实现机床间工件的传送。
    图8-21所示为两台磨床、一台工业机器人和一个工件传输系统组成的FMC。工业机器人安放于中央位置,完成两台磨床与工件传输系统之间的工件传输。
    在车削中心上,常采用龙门式机器人装卸料,组成FMC,如图8一22所示。
    随着柔性制造技术的发展,工业机器人在物流系统中的应用越来越广泛,如图8一23所示,工业机器人可以在数控机床与工件台架之间完成工件传送任务;也可以在2或3台数控机床之间,以及与工件台架之间完成复杂的工件传送任务:还可以完成刀具交换、夹具交换甚至装配等任务。它将加工与装配、成品与毛坯、工件、刀具和夹共等有机地联系起来,构成一个完整的系统。应该指出的是,工业机器人在这里仅用于装卸料,它当然比焊接、喷漆机器人的功能要求要简单一些。
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