机械手在机械制造自动化的发展进程中的地位
2019-11-20 22:41:22
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8 .3.1机械手
l)机械手及其组成
机械手是一种能按给定的程序或要求，自动地完成物件(如材料、工件、零件或工具等)传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高级的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。
图8一3一l所示为粗车活塞止口的下料机械手。该机械手臂具有两个运动，即臂部的左右转动和左右移动(通常手指的抓放动作不计人机械手的运动自由度数目之内)。它的两个手指不工作时，处于张开状态(下手指靠自重张开，_L手指靠弹簧11的作用拉开)。工作时，握紧油缸3的活塞杆左移，通过活塞杆端部的斜面就使两个手指同时闭合，握紧机床上已加工好的工件;接若拖板带动机体5和回心轴7向左移动，同时通过固定齿条10与齿轮8的啮合，使回心轴7带动握紧油缸3和手臂2回转，将工件传送至预先规定的位置;然后，活塞杆右移，手指松开，放下工件。这就自动地完成了下料的工作。
(l)手部(或称抓取机构)包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。
(2)传送机构(或称臂部)包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。
(3)驭动部分它是驱动前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压、气压、电力和机械式驱动四种型式。
(4)控制部分
它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序(程序)、位置和时间(甚至速度与加速度)等。
(5)其它部分
如机体、行走机构、行程检洲装置和传感装置等:
①机体(也称机身)是用以支承和连接其它零件、部件的基础件。
②行走机构是为了扩大机械手的使用空间而设置的。它本身又包括动力源、传动(减速)机构、滚轮或连杆机构等。目前大多数机械手还缺乏行走机构。
③行程检测装置是检测和控制机械手各运动行程(位置)的装置。
④传感装置传感器使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指与物件是否接触，物件有无滑下或脱落，物件的方位是否正确，手指对物件的握紧力是否与物件的重且相适应等。