机器人焊接任务自主规划与离线编程
2019-11-20 22:42:54
aipaae
随着弧焊机器人的研究逐步向自主化过渡，一个较为完整的弧焊机器人任务级离线编系统应包括焊接作业任务描述(语育编程或图形仿真)、操作手级路径规划、运动学和动力
学算法及优化、针对焊接作业任务的关节级规划、规划结果动画仿真、规划结果离线修正、与机器人的通信接口装载、利用传感器自主规划路径及进行在线路径修正等几大部分组成。其关键技术通常包括视觉传感器的设计以及焊缝伉息的获取问题、规划控制器的设计问题。
一个智能化的焊接机器人对于焊接任务的规划方法应是根据焊接环境的观察与识别.运用知识库的推理判断.实时给出对机器人运动轨迹、姿态和焊接方法、工艺参数给出最适当可执行的规划方案，并能够在焊接过程中利用传感信息实时修正规划的执行。从更广泛的意义上讲.一个更完善的弧焊机器人规划系统应该还包括反馈控制系统、焊前传感系统以及焊后检侧系统。
鉴于针对不同焊接机器人的任务规划与离线编程软件已有不同程度的商业化应用。